정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 4)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 4)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 4)/(s²(s + 1))
Ka =
2.쉬움
R(s)+20s³(s + 6)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20/(s³(s + 6)(s + 10))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 20/(s³(s + 6)(s + 10))
N =
3.보통
R(s)+K(s + 5)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 5)(s + 10))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 4 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 5)(s + 10))ess = 4 %
K =
4.보통
R(s)+K(s + 4)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 4)(s + 5))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 4 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 4)(s + 5))ess = 4 %
K =
5.어려움
R(s)+K = 44s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 2))K = 4
tp = s
6.어려움
R(s)+K = 252s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 25이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2))K = 25
ts = s

정답표

  1. 1. Ka = 8
  2. 2. N = 3
  3. 3. K = 1200
  4. 4. K = 480
  5. 5. tp = 0.8112 s
  6. 6. ts = 4 s

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