Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 5+10(s + 2)(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10/((s + 2)(s + 4)) podano skok o wartości 5. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10/((s + 2)(s + 4))r(t) = 5·u(t)
ess =
2.Łatwy
R(s)+5(s + 3)s²(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 5(s + 3)/(s²(s + 1)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 5(s + 3)/(s²(s + 1))
Ka =
3.Średni
r(t) = 0,5·t²/2+4(s + 1)s²(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 4)) podano wejście paraboliczne r(t) = 0,5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 4))r(t) = 0,5·t²/2
ess =
4.Średni
r(t) = 0,5·t²/2+2(s + 1)s²(s + 1)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2(s + 1)/(s²(s + 1)) podano wejście paraboliczne r(t) = 0,5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2(s + 1)/(s²(s + 1))r(t) = 0,5·t²/2
ess =
5.Trudny
r(t) = 5t+5 + 5/s4(s + 1)(s + 5)C(s)−

Regulator PI C(s) = 5 + 5/s steruje obiektem G(s) = 4/((s + 1)(s + 5)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 5t.

C(s) = 5 + 5/sG(s) = 4/((s + 1)(s + 5))r(t) = 5t
ess =
6.Trudny
R(s)+K = 402s(s + 10)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 40 steruje obiektem G(s) = 2/(s(s + 10)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź 2-procentowy czas ustalania ts odpowiedzi skokowej, korzystając z ts ≈ 4/(ζωₙ).

G(s) = 2/(s(s + 10))K = 40
ts = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 2,222
  2. 2. Ka = 15
  3. 3. ess = 0,5
  4. 4. ess = 0,25
  5. 5. ess = 1,25
  6. 6. ts = 0,8 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.