Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracy Ćwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________ Data: ____________

1.Łatwy

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 40(s + 1)/((s + 1)(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego K_p.

G(s) = 40(s + 1)/((s + 1)(s + 4))

K_p =

2.Łatwy

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 5)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego K_a.

G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 5))

K_a =

3.Średni

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma G(s) = K/((s + 2)(s + 10)). Wyznacz wzmocnienie K, które daje uchyb ustalony 5 % dla wejścia skokowego.

G(s) = K/((s + 2)(s + 10))e_ss = 5 %

K =

4.Średni

Proces G(s) = 5/(1s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 10 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony e_ss dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 5/(1s + 1)K = 10

e_ss = %

5.Trudny

Regulator PD C(s) = 2 + K_d·s steruje obiektem G(s) = 10/(s(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego K_d, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,707.

G(s) = 10/(s(s + 4))K_p = 2ζ = 0,707

K_d = s

6.Trudny

Regulator PI C(s) = K_p + K_i/s steruje obiektem G(s) = 1/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 3 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne K_p.

G(s) = 1/(s + 1)ωₙ = 3 rad/sζ = 0,6

K_p =

Klucz odpowiedzi

1. K_p = 10
2. K_a = 2
3. K = 380
4. e_ss = 1,961 %
5. K_d = 0,2324 s
6. K_p = 2,6

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.