Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 1+K = 11s + 4y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 1 steruje obiektem G(s) = 1/(s + 4) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 1. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 1/(s + 4)K = 1r = 1
y(∞) =
2.Łatwy
R(s)+20(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 4))
Ka =
3.Średni
r(t) = 2 + 4t+10(s + 1)s(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 10)) podano wejście r(t) = 2 + 4t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 10))r(t) = 2 + 4t
ess =
4.Średni
R(s)+K = 1050,5s + 1C(s)−

Proces G(s) = 5/(0,5s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 10 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 5/(0,5s + 1)K = 10
ess = %
5.Trudny
R(s)+K = 405s(s + 5)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 40 steruje obiektem G(s) = 5/(s(s + 5)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź czas szczytu tp odpowiedzi skokowej.

G(s) = 5/(s(s + 5))K = 40
tp = s
6.Trudny
R(s)+20 + Kd​s1s(s + 3)C(s)−

Regulator PD C(s) = 20 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 1/(s(s + 3)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,9.

G(s) = 1/(s(s + 3))Kp = 20ζ = 0,9
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. y(∞) = 0,2
  2. 2. Ka = 25
  3. 3. ess = 4
  4. 4. ess = 1,961 %
  5. 5. tp = 0,2257 s
  6. 6. Kd = 5,05 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.