Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+5s(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 5/(s(s + 1)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 5/(s(s + 1))
Kv =
2.Łatwy
R(s)+10(s + 5)s²(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 10(s + 5)/(s²(s + 1)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 10(s + 5)/(s²(s + 1))
Ka =
3.Średni
R(s)+K = 1920,5s + 1C(s)−

Proces G(s) = 2/(0,5s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 19 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 2/(0,5s + 1)K = 19
ess = %
4.Średni
r(t) = 10t+Ks(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 1)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 10t z uchybem ustalonym 0,05. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 10tess = 0,05
K =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 8 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 8 rad/sζ = 0,6
Ki =
6.Trudny
R(s)+20 + Kd​s4s(s + 2)C(s)−

Regulator PD C(s) = 20 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 4/(s(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,5.

G(s) = 4/(s(s + 2))Kp = 20ζ = 0,5
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Kv = 5
  2. 2. Ka = 50
  3. 3. ess = 2,564 %
  4. 4. K = 200
  5. 5. Ki = 32
  6. 6. Kd = 1,736 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.