Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+2(s + 1)(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2/((s + 1)(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego Kp.

G(s) = 2/((s + 1)(s + 4))
Kp =
2.Łatwy
R(s)+50s(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 50/(s(s + 1)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 50/(s(s + 1))
Kv =
3.Średni
r(t) = 0,5·t²/2+4(s + 5)s²(s + 2)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4(s + 5)/(s²(s + 2)) podano wejście paraboliczne r(t) = 0,5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4(s + 5)/(s²(s + 2))r(t) = 0,5·t²/2
ess =
4.Średni
r(t) = 4·t²/2+2(s + 2)s²(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2(s + 2)/(s²(s + 4)) podano wejście paraboliczne r(t) = 4·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2(s + 2)/(s²(s + 4))r(t) = 4·t²/2
ess =
5.Trudny
r(t) = 2t+1 + 2/s4(s + 5)(s + 10)C(s)−

Regulator PI C(s) = 1 + 2/s steruje obiektem G(s) = 4/((s + 5)(s + 10)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 2t.

C(s) = 1 + 2/sG(s) = 4/((s + 5)(s + 10))r(t) = 2t
ess =
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 5C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 4/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 5 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 4/(s + 5)ωₙ = 5 rad/sζ = 0,6
Ki =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Kp = 0,5
  2. 2. Kv = 50
  3. 3. ess = 0,05
  4. 4. ess = 4
  5. 5. ess = 12,5
  6. 6. Ki = 6,25

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.