Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+2(s + 1)(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2/((s + 1)(s + 10)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego Kp.

G(s) = 2/((s + 1)(s + 10))
Kp =
2.Łatwy
r(t) = 5+50(s + 1)(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 50/((s + 1)(s + 5)) podano skok o wartości 5. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 50/((s + 1)(s + 5))r(t) = 5·u(t)
ess =
3.Średni
r(t) = 1t+Ks(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 1)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 1t z uchybem ustalonym 0,1. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 1tess = 0,1
K =
4.Średni
r(t) = 5·t²/2+20(s + 3)s²(s + 1)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 1)) podano wejście paraboliczne r(t) = 5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 1))r(t) = 5·t²/2
ess =
5.Trudny
r(t) = 1t+2 + 5/s5(s + 1)(s + 2)C(s)−

Regulator PI C(s) = 2 + 5/s steruje obiektem G(s) = 5/((s + 1)(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 1t.

C(s) = 2 + 5/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 2))r(t) = 1t
ess =
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 2 rad/s i ζ = 1. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 2 rad/sζ = 1
Ki =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Kp = 0,2
  2. 2. ess = 0,4545
  3. 3. K = 10
  4. 4. ess = 0,08333
  5. 5. ess = 0,08
  6. 6. Ki = 2

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.