Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+5(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 5(s + 5)/(s²(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 5(s + 5)/(s²(s + 4))
Ka =
2.Łatwy
R(s)+4(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 4(s + 5)/(s²(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 4(s + 5)/(s²(s + 4))
Ka =
3.Średni
r(t) = 2t+Ks(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 10)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 2t z uchybem ustalonym 0,01. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 10))r(t) = 2tess = 0,01
K =
4.Średni
R(s)+K(s + 2)(s + 5)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma G(s) = K/((s + 2)(s + 5)). Wyznacz wzmocnienie K, które daje uchyb ustalony 10 % dla wejścia skokowego.

G(s) = K/((s + 2)(s + 5))ess = 10 %
K =
5.Trudny
r(t) = 5t+2 + 2/s2(s + 4)(s + 10)C(s)−

Regulator PI C(s) = 2 + 2/s steruje obiektem G(s) = 2/((s + 4)(s + 10)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 5t.

C(s) = 2 + 2/sG(s) = 2/((s + 4)(s + 10))r(t) = 5t
ess =
6.Trudny
R(s)+20 + Kd​s2s(s + 4)C(s)−

Regulator PD C(s) = 20 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 2/(s(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,8.

G(s) = 2/(s(s + 4))Kp = 20ζ = 0,8
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Ka = 6,25
  2. 2. Ka = 5
  3. 3. K = 2000
  4. 4. K = 90
  5. 5. ess = 50
  6. 6. Kd = 3,06 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.