Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 5+10(s + 3)(s + 1)(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10(s + 3)/((s + 1)(s + 4)) podano skok o wartości 5. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10(s + 3)/((s + 1)(s + 4))r(t) = 5·u(t)
ess =
2.Łatwy
R(s)+2(s + 5)s²(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 10)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 10))
Ka =
3.Średni
r(t) = 1·t²/2+4(s + 1)s²(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 4)) podano wejście paraboliczne r(t) = 1·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 4))r(t) = 1·t²/2
ess =
4.Średni
R(s)+K = 520,5s + 1C(s)−

Proces G(s) = 2/(0,5s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 5 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 2/(0,5s + 1)K = 5
ess = %
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 2C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 2) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 3 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 2/(s + 2)ωₙ = 3 rad/sζ = 0,6
Kp =
6.Trudny
R(s)+K = 84s(s + 2)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 8 steruje obiektem G(s) = 4/(s(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź 2-procentowy czas ustalania ts odpowiedzi skokowej, korzystając z ts ≈ 4/(ζωₙ).

G(s) = 4/(s(s + 2))K = 8
ts = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 0,5882
  2. 2. Ka = 1
  3. 3. ess = 1
  4. 4. ess = 9,091 %
  5. 5. Kp = 0,8
  6. 6. ts = 4 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.