Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 10+K = 11s + 5y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 1 steruje obiektem G(s) = 1/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 10. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 1/(s + 5)K = 1r = 10
y(∞) =
2.Łatwy
r(t) = 2+20(s + 4)(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20/((s + 4)(s + 10)) podano skok o wartości 2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20/((s + 4)(s + 10))r(t) = 2·u(t)
ess =
3.Średni
r(t) = 1·t²/2+4(s + 2)s²(s + 2)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4(s + 2)/(s²(s + 2)) podano wejście paraboliczne r(t) = 1·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4(s + 2)/(s²(s + 2))r(t) = 1·t²/2
ess =
4.Średni
r(t) = 1 + 3t+2(s + 1)s(s + 2)(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2(s + 1)/(s(s + 2)(s + 5)) podano wejście r(t) = 1 + 3t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2(s + 1)/(s(s + 2)(s + 5))r(t) = 1 + 3t
ess =
5.Trudny
R(s)+5 + Kd​s10s(s + 4)C(s)−

Regulator PD C(s) = 5 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 10/(s(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,8.

G(s) = 10/(s(s + 4))Kp = 5ζ = 0,8
Kd = s
6.Trudny
R(s)+4 + Kd​s10s(s + 4)C(s)−

Regulator PD C(s) = 4 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 10/(s(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,707.

G(s) = 10/(s(s + 4))Kp = 4ζ = 0,707
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. y(∞) = 1,667
  2. 2. ess = 1,333
  3. 3. ess = 0,25
  4. 4. ess = 15
  5. 5. Kd = 0,7314 s
  6. 6. Kd = 0,4943 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.