Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 10+5(s + 1)(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 5/((s + 1)(s + 10)) podano skok o wartości 10. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 5/((s + 1)(s + 10))r(t) = 10·u(t)
ess =
2.Łatwy
R(s)+2(s + 1)(s + 5)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2/((s + 1)(s + 5)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego Kp.

G(s) = 2/((s + 1)(s + 5))
Kp =
3.Średni
R(s)+K = 255s + 1C(s)−

Proces G(s) = 5/(5s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 2 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 5/(5s + 1)K = 2
ess = %
4.Średni
r(t) = 5·t²/2+4(s + 3)s²(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 5)) podano wejście paraboliczne r(t) = 5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 5))r(t) = 5·t²/2
ess =
5.Trudny
R(s)+K = 162s(s + 8)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 16 steruje obiektem G(s) = 2/(s(s + 8)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź 2-procentowy czas ustalania ts odpowiedzi skokowej, korzystając z ts ≈ 4/(ζωₙ).

G(s) = 2/(s(s + 8))K = 16
ts = s
6.Trudny
R(s)+10 + Kd​s4s(s + 3)C(s)−

Regulator PD C(s) = 10 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 4/(s(s + 3)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,8.

G(s) = 4/(s(s + 3))Kp = 10ζ = 0,8
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 6,667
  2. 2. Kp = 0,4
  3. 3. ess = 9,091 %
  4. 4. ess = 2,083
  5. 5. ts = 1 s
  6. 6. Kd = 1,78 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.