Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 2+40(s + 1)(s + 4)(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 40(s + 1)/((s + 4)(s + 5)) podano skok o wartości 2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 40(s + 1)/((s + 4)(s + 5))r(t) = 2·u(t)
ess =
2.Łatwy
r(t) = 5+K = 205s + 1y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 20 steruje obiektem G(s) = 5/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 5. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 5/(s + 1)K = 20r = 5
y(∞) =
3.Średni
r(t) = 10t+Ks(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 1)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 10t z uchybem ustalonym 0,05. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 10tess = 0,05
K =
4.Średni
R(s)+K(s + 1)(s + 5)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma G(s) = K/((s + 1)(s + 5)). Wyznacz wzmocnienie K, które daje uchyb ustalony 2 % dla wejścia skokowego.

G(s) = K/((s + 1)(s + 5))ess = 2 %
K =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 2 rad/s i ζ = 0,8. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 2 rad/sζ = 0,8
Kp =
6.Trudny
R(s)+K10s(s + 10)C(s)−

Regulator proporcjonalny K steruje obiektem G(s) = 10/(s(s + 10)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie K, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,5.

G(s) = 10/(s(s + 10))ζ = 0,5
K =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 0,6667
  2. 2. y(∞) = 4,95
  3. 3. K = 200
  4. 4. K = 245
  5. 5. Kp = 1,1
  6. 6. K = 10

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.