Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+4(s + 2)s²(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 4(s + 2)/(s²(s + 1)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 4(s + 2)/(s²(s + 1))
Ka =
2.Łatwy
R(s)+40(s + 1)(s + 2)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 40/((s + 1)(s + 2)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego Kp.

G(s) = 40/((s + 1)(s + 2))
Kp =
3.Średni
r(t) = 10t+Ks(s + 2)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 2)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 10t z uchybem ustalonym 0,05. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 10tess = 0,05
K =
4.Średni
r(t) = 1 + 0,5t+10(s + 1)s(s + 4)(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 4)(s + 5)) podano wejście r(t) = 1 + 0,5t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 4)(s + 5))r(t) = 1 + 0,5t
ess =
5.Trudny
R(s)+K = 45s(s + 4)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 4 steruje obiektem G(s) = 5/(s(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź 2-procentowy czas ustalania ts odpowiedzi skokowej, korzystając z ts ≈ 4/(ζωₙ).

G(s) = 5/(s(s + 4))K = 4
ts = s
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 5C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 5/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 6 rad/s i ζ = 0,8. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 5/(s + 5)ωₙ = 6 rad/sζ = 0,8
Ki =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Ka = 8
  2. 2. Kp = 20
  3. 3. K = 400
  4. 4. ess = 1
  5. 5. ts = 2 s
  6. 6. Ki = 7,2

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.