Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 5+5(s + 1)(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 5/((s + 1)(s + 5)) podano skok o wartości 5. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 5/((s + 1)(s + 5))r(t) = 5·u(t)
ess =
2.Łatwy
R(s)+20(s + 3)s²(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 4))
Ka =
3.Średni
r(t) = 2 + 3t+2s(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2/(s(s + 5)) podano wejście r(t) = 2 + 3t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2/(s(s + 5))r(t) = 2 + 3t
ess =
4.Średni
R(s)+K = 410,5s + 1C(s)−

Proces G(s) = 1/(0,5s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 4 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 1/(0,5s + 1)K = 4
ess = %
5.Trudny
R(s)+K5s(s + 8)C(s)−

Regulator proporcjonalny K steruje obiektem G(s) = 5/(s(s + 8)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie K, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,5.

G(s) = 5/(s(s + 8))ζ = 0,5
K =
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 5C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 4 rad/s i ζ = 0,7. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 2/(s + 5)ωₙ = 4 rad/sζ = 0,7
Kp =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 2,5
  2. 2. Ka = 15
  3. 3. ess = 7,5
  4. 4. ess = 20 %
  5. 5. K = 12,8
  6. 6. Kp = 0,3

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.