Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+10(s + 4)s²(s + 2)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 2)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 2))
Ka =
2.Łatwy
R(s)+2s(s + 5)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2/(s(s + 5)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 2/(s(s + 5))
Kv =
3.Średni
r(t) = 1t+Ks(s + 2)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 2)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 1t z uchybem ustalonym 0,2. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 1tess = 0,2
K =
4.Średni
r(t) = 2·t²/2+2(s + 1)s²(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2(s + 1)/(s²(s + 4)) podano wejście paraboliczne r(t) = 2·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2(s + 1)/(s²(s + 4))r(t) = 2·t²/2
ess =
5.Trudny
R(s)+K = 102s(s + 4)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 10 steruje obiektem G(s) = 2/(s(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź 2-procentowy czas ustalania ts odpowiedzi skokowej, korzystając z ts ≈ 4/(ζωₙ).

G(s) = 2/(s(s + 4))K = 10
ts = s
6.Trudny
r(t) = 5t+2 + 2/s4(s + 1)(s + 10)C(s)−

Regulator PI C(s) = 2 + 2/s steruje obiektem G(s) = 4/((s + 1)(s + 10)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 5t.

C(s) = 2 + 2/sG(s) = 4/((s + 1)(s + 10))r(t) = 5t
ess =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Ka = 20
  2. 2. Kv = 0,4
  3. 3. K = 10
  4. 4. ess = 4
  5. 5. ts = 2 s
  6. 6. ess = 6,25

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.