Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+20(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 4))
Ka =
2.Łatwy
r(t) = 5+K = 510s + 2y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 5 steruje obiektem G(s) = 10/(s + 2) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 5. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 10/(s + 2)K = 5r = 5
y(∞) =
3.Średni
r(t) = 5·t²/2+5(s + 4)s²(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 10)) podano wejście paraboliczne r(t) = 5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 10))r(t) = 5·t²/2
ess =
4.Średni
r(t) = 2·t²/2+2(s + 3)s²(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2(s + 3)/(s²(s + 5)) podano wejście paraboliczne r(t) = 2·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2(s + 3)/(s²(s + 5))r(t) = 2·t²/2
ess =
5.Trudny
R(s)+K = 42s(s + 2)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 4 steruje obiektem G(s) = 2/(s(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź czas szczytu tp odpowiedzi skokowej.

G(s) = 2/(s(s + 2))K = 4
tp = s
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s10s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 10/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 5 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 10/(s + 1)ωₙ = 5 rad/sζ = 0,6
Kp =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Ka = 25
  2. 2. y(∞) = 4,808
  3. 3. ess = 2,5
  4. 4. ess = 1,667
  5. 5. tp = 1,187 s
  6. 6. Kp = 0,5

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.