Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 10+K = 12s + 10y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 1 steruje obiektem G(s) = 2/(s + 10) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 10. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 2/(s + 10)K = 1r = 10
y(∞) =
2.Łatwy
R(s)+5(s + 4)s²(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 4))
Ka =
3.Średni
r(t) = 2 + 3t+10(s + 2)s(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10(s + 2)/(s(s + 10)) podano wejście r(t) = 2 + 3t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10(s + 2)/(s(s + 10))r(t) = 2 + 3t
ess =
4.Średni
R(s)+K = 245s + 1C(s)−

Proces G(s) = 4/(5s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 2 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 4/(5s + 1)K = 2
ess = %
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s10s + 2C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 10/(s + 2) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 3 rad/s i ζ = 0,7. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 10/(s + 2)ωₙ = 3 rad/sζ = 0,7
Ki =
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 2C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 1/(s + 2) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 5 rad/s i ζ = 0,8. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 1/(s + 2)ωₙ = 5 rad/sζ = 0,8
Ki =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. y(∞) = 1,667
  2. 2. Ka = 5
  3. 3. ess = 1,5
  4. 4. ess = 11,11 %
  5. 5. Ki = 0,9
  6. 6. Ki = 25

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.