Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 10+20(s + 1)(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20/((s + 1)(s + 4)) podano skok o wartości 10. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20/((s + 1)(s + 4))r(t) = 10·u(t)
ess =
2.Łatwy
R(s)+40(s + 1)(s + 1)(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 40(s + 1)/((s + 1)(s + 10)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego Kp.

G(s) = 40(s + 1)/((s + 1)(s + 10))
Kp =
3.Średni
r(t) = 2 + 3t+20s(s + 1)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20/(s(s + 1)) podano wejście r(t) = 2 + 3t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20/(s(s + 1))r(t) = 2 + 3t
ess =
4.Średni
r(t) = 2 + 0,5t+50s(s + 1)(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 50/(s(s + 1)(s + 4)) podano wejście r(t) = 2 + 0,5t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 50/(s(s + 1)(s + 4))r(t) = 2 + 0,5t
ess =
5.Trudny
R(s)+2 + Kd​s1s(s + 2)C(s)−

Regulator PD C(s) = 2 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 1/(s(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,9.

G(s) = 1/(s(s + 2))Kp = 2ζ = 0,9
Kd = s
6.Trudny
r(t) = 2t+1 + 0,5/s4(s + 1)(s + 4)C(s)−

Regulator PI C(s) = 1 + 0,5/s steruje obiektem G(s) = 4/((s + 1)(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 2t.

C(s) = 1 + 0,5/sG(s) = 4/((s + 1)(s + 4))r(t) = 2t
ess =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 1,667
  2. 2. Kp = 4
  3. 3. ess = 0,15
  4. 4. ess = 0,04
  5. 5. Kd = 0,5456 s
  6. 6. ess = 4

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.