Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 1+2(s + 1)(s + 2)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2/((s + 1)(s + 2)) podano skok o wartości 1. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2/((s + 1)(s + 2))r(t) = 1·u(t)
ess =
2.Łatwy
r(t) = 2+K = 32s + 5y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 3 steruje obiektem G(s) = 2/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 2. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 2/(s + 5)K = 3r = 2
y(∞) =
3.Średni
r(t) = 1·t²/2+4(s + 5)s²(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4(s + 5)/(s²(s + 5)) podano wejście paraboliczne r(t) = 1·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4(s + 5)/(s²(s + 5))r(t) = 1·t²/2
ess =
4.Średni
r(t) = 2 + 4t+20s(s + 1)(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 10)) podano wejście r(t) = 2 + 4t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 10))r(t) = 2 + 4t
ess =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 5/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 2 rad/s i ζ = 0,8. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 5/(s + 1)ωₙ = 2 rad/sζ = 0,8
Kp =
6.Trudny
r(t) = 2t+1 + 0,5/s20(s + 2)(s + 10)C(s)−

Regulator PI C(s) = 1 + 0,5/s steruje obiektem G(s) = 20/((s + 2)(s + 10)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 2t.

C(s) = 1 + 0,5/sG(s) = 20/((s + 2)(s + 10))r(t) = 2t
ess =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 0,5
  2. 2. y(∞) = 1,091
  3. 3. ess = 0,25
  4. 4. ess = 2
  5. 5. Kp = 0,44
  6. 6. ess = 4

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.