Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+2s(s + 2)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2/(s(s + 2)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 2/(s(s + 2))
Kv =
2.Łatwy
r(t) = 2+20(s + 2)(s + 1)(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20(s + 2)/((s + 1)(s + 10)) podano skok o wartości 2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20(s + 2)/((s + 1)(s + 10))r(t) = 2·u(t)
ess =
3.Średni
r(t) = 0,5·t²/2+20(s + 3)s²(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 4)) podano wejście paraboliczne r(t) = 0,5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 4))r(t) = 0,5·t²/2
ess =
4.Średni
R(s)+K(s + 2)(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma G(s) = K/((s + 2)(s + 4)). Wyznacz wzmocnienie K, które daje uchyb ustalony 25 % dla wejścia skokowego.

G(s) = K/((s + 2)(s + 4))ess = 25 %
K =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 2C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 4/(s + 2) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 10 rad/s i ζ = 0,7. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 4/(s + 2)ωₙ = 10 rad/sζ = 0,7
Ki =
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 4C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 4/(s + 4) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 10 rad/s i ζ = 0,7. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 4/(s + 4)ωₙ = 10 rad/sζ = 0,7
Kp =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Kv = 1
  2. 2. ess = 0,4
  3. 3. ess = 0,03333
  4. 4. K = 24
  5. 5. Ki = 25
  6. 6. Kp = 2,5

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.