Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 2+K = 51s + 5y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 5 steruje obiektem G(s) = 1/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 2. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 1/(s + 5)K = 5r = 2
y(∞) =
2.Łatwy
R(s)+40(s + 2)(s + 4)(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 40(s + 2)/((s + 4)(s + 10)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego Kp.

G(s) = 40(s + 2)/((s + 4)(s + 10))
Kp =
3.Średni
r(t) = 2 + 4t+10s(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10/(s(s + 10)) podano wejście r(t) = 2 + 4t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10/(s(s + 10))r(t) = 2 + 4t
ess =
4.Średni
r(t) = 10·t²/2+10(s + 4)s²(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 5)) podano wejście paraboliczne r(t) = 10·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 5))r(t) = 10·t²/2
ess =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 2C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 5/(s + 2) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 10 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 5/(s + 2)ωₙ = 10 rad/sζ = 0,6
Ki =
6.Trudny
r(t) = 1t+5 + 10/s20(s + 2)(s + 4)C(s)−

Regulator PI C(s) = 5 + 10/s steruje obiektem G(s) = 20/((s + 2)(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 1t.

C(s) = 5 + 10/sG(s) = 20/((s + 2)(s + 4))r(t) = 1t
ess =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. y(∞) = 1
  2. 2. Kp = 2
  3. 3. ess = 4
  4. 4. ess = 1,25
  5. 5. Ki = 20
  6. 6. ess = 0,04

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.