Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 1+20(s + 1)(s + 1)(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20(s + 1)/((s + 1)(s + 10)) podano skok o wartości 1. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20(s + 1)/((s + 1)(s + 10))r(t) = 1·u(t)
ess =
2.Łatwy
R(s)+10s(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 10/(s(s + 1)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 10/(s(s + 1))
Kv =
3.Średni
r(t) = 3t+10s(s + 2)(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10/(s(s + 2)(s + 10)) podano narastanie liniowe r(t) = 3t. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10/(s(s + 2)(s + 10))r(t) = 3t
ess =
4.Średni
R(s)+K = 912s + 1C(s)−

Proces G(s) = 1/(2s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 9 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 1/(2s + 1)K = 9
ess = %
5.Trudny
r(t) = 1t+5 + 5/s5(s + 4)(s + 5)C(s)−

Regulator PI C(s) = 5 + 5/s steruje obiektem G(s) = 5/((s + 4)(s + 5)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 1t.

C(s) = 5 + 5/sG(s) = 5/((s + 4)(s + 5))r(t) = 1t
ess =
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 5C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 8 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 2/(s + 5)ωₙ = 8 rad/sζ = 0,6
Kp =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 0,3333
  2. 2. Kv = 10
  3. 3. ess = 6
  4. 4. ess = 10 %
  5. 5. ess = 0,8
  6. 6. Kp = 2,3

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.