Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 2+K = 55s + 5y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 5 steruje obiektem G(s) = 5/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 2. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 5/(s + 5)K = 5r = 2
y(∞) =
2.Łatwy
R(s)+4(s + 3)s(s + 1)(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 4(s + 3)/(s(s + 1)(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 4(s + 3)/(s(s + 1)(s + 4))
Kv =
3.Średni
r(t) = 0,5·t²/2+10(s + 4)s²(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 5)) podano wejście paraboliczne r(t) = 0,5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 5))r(t) = 0,5·t²/2
ess =
4.Średni
r(t) = 1 + 0,5t+50s(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 50/(s(s + 10)) podano wejście r(t) = 1 + 0,5t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 50/(s(s + 10))r(t) = 1 + 0,5t
ess =
5.Trudny
R(s)+K = 252s(s + 8)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 25 steruje obiektem G(s) = 2/(s(s + 8)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź przeregulowanie procentowe %OS odpowiedzi skokowej.

G(s) = 2/(s(s + 8))K = 25
%OS = %
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 4C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 1/(s + 4) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 6 rad/s i ζ = 0,5. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 1/(s + 4)ωₙ = 6 rad/sζ = 0,5
Ki =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. y(∞) = 1,667
  2. 2. Kv = 3
  3. 3. ess = 0,0625
  4. 4. ess = 0,1
  5. 5. %OS = 11,59 %
  6. 6. Ki = 36

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.