Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 1+K = 410s + 10y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 4 steruje obiektem G(s) = 10/(s + 10) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 1. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 10/(s + 10)K = 4r = 1
y(∞) =
2.Łatwy
R(s)+4(s + 2)(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 4/((s + 2)(s + 10)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego Kp.

G(s) = 4/((s + 2)(s + 10))
Kp =
3.Średni
r(t) = 1 + 2t+5(s + 1)s(s + 1)(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 1)(s + 10)) podano wejście r(t) = 1 + 2t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 1)(s + 10))r(t) = 1 + 2t
ess =
4.Średni
r(t) = 4·t²/2+10(s + 2)s²(s + 2)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 10(s + 2)/(s²(s + 2)) podano wejście paraboliczne r(t) = 4·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 10(s + 2)/(s²(s + 2))r(t) = 4·t²/2
ess =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 8 rad/s i ζ = 1. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 8 rad/sζ = 1
Kp =
6.Trudny
R(s)+K = 405s(s + 8)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 40 steruje obiektem G(s) = 5/(s(s + 8)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź czas szczytu tp odpowiedzi skokowej.

G(s) = 5/(s(s + 8))K = 40
tp = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. y(∞) = 0,8
  2. 2. Kp = 0,2
  3. 3. ess = 4
  4. 4. ess = 0,4
  5. 5. Kp = 7,5
  6. 6. tp = 0,2316 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.