Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+4(s + 3)s(s + 1)(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 4(s + 3)/(s(s + 1)(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 4(s + 3)/(s(s + 1)(s + 4))
Kv =
2.Łatwy
r(t) = 5+K = 15s + 1y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 1 steruje obiektem G(s) = 5/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 5. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 5/(s + 1)K = 1r = 5
y(∞) =
3.Średni
r(t) = 5·t²/2+4(s + 3)s²(s + 1)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 1)) podano wejście paraboliczne r(t) = 5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 1))r(t) = 5·t²/2
ess =
4.Średni
r(t) = 10t+Ks(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 10)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 10t z uchybem ustalonym 0,5. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 10))r(t) = 10tess = 0,5
K =
5.Trudny
R(s)+K = 252s(s + 6)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 25 steruje obiektem G(s) = 2/(s(s + 6)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź przeregulowanie procentowe %OS odpowiedzi skokowej.

G(s) = 2/(s(s + 6))K = 25
%OS = %
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 5C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 6 rad/s i ζ = 0,7. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 2/(s + 5)ωₙ = 6 rad/sζ = 0,7
Kp =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Kv = 3
  2. 2. y(∞) = 4,167
  3. 3. ess = 0,4167
  4. 4. K = 200
  5. 5. %OS = 22,95 %
  6. 6. Kp = 1,7

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.