Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+20(s + 2)s(s + 1)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 1)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 1))
Kv =
2.Łatwy
R(s)+20(s + 2)(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 20/((s + 2)(s + 10)). Wyznacz stałą uchybu położeniowego Kp.

G(s) = 20/((s + 2)(s + 10))
Kp =
3.Średni
R(s)+K(s + 1)(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma G(s) = K/((s + 1)(s + 4)). Wyznacz wzmocnienie K, które daje uchyb ustalony 4 % dla wejścia skokowego.

G(s) = K/((s + 1)(s + 4))ess = 4 %
K =
4.Średni
r(t) = 1 + 1t+4s(s + 1)(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4/(s(s + 1)(s + 5)) podano wejście r(t) = 1 + 1t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4/(s(s + 1)(s + 5))r(t) = 1 + 1t
ess =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 5C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 4/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 8 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie proporcjonalne Kp.

G(s) = 4/(s + 5)ωₙ = 8 rad/sζ = 0,6
Kp =
6.Trudny
r(t) = 2t+5 + 4/s20(s + 1)(s + 2)C(s)−

Regulator PI C(s) = 5 + 4/s steruje obiektem G(s) = 20/((s + 1)(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 2t.

C(s) = 5 + 4/sG(s) = 20/((s + 1)(s + 2))r(t) = 2t
ess =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Kv = 40
  2. 2. Kp = 1
  3. 3. K = 96
  4. 4. ess = 1,25
  5. 5. Kp = 1,15
  6. 6. ess = 0,05

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.