Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 5+K = 110s + 4y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 1 steruje obiektem G(s) = 10/(s + 4) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 5. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 10/(s + 4)K = 1r = 5
y(∞) =
2.Łatwy
r(t) = 5+K = 410s + 10y(t)−

Regulator proporcjonalny K = 4 steruje obiektem G(s) = 10/(s + 10) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Podano skok o wartości 5. Wyznacz wartość końcową wyjścia y(∞).

G(s) = 10/(s + 10)K = 4r = 5
y(∞) =
3.Średni
r(t) = 5·t²/2+2(s + 3)s²(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2(s + 3)/(s²(s + 5)) podano wejście paraboliczne r(t) = 5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2(s + 3)/(s²(s + 5))r(t) = 5·t²/2
ess =
4.Średni
R(s)+K(s + 1)(s + 2)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma G(s) = K/((s + 1)(s + 2)). Wyznacz wzmocnienie K, które daje uchyb ustalony 10 % dla wejścia skokowego.

G(s) = K/((s + 1)(s + 2))ess = 10 %
K =
5.Trudny
r(t) = 2t+1 + 4/s4(s + 2)(s + 5)C(s)−

Regulator PI C(s) = 1 + 4/s steruje obiektem G(s) = 4/((s + 2)(s + 5)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 2t.

C(s) = 1 + 4/sG(s) = 4/((s + 2)(s + 5))r(t) = 2t
ess =
6.Trudny
R(s)+5 + Kd​s4s(s + 2)C(s)−

Regulator PD C(s) = 5 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 4/(s(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,6.

G(s) = 4/(s(s + 2))Kp = 5ζ = 0,6
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. y(∞) = 3,571
  2. 2. y(∞) = 4
  3. 3. ess = 4,167
  4. 4. K = 18
  5. 5. ess = 1,25
  6. 6. Kd = 0,8416 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.