Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+5(s + 3)s²(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 5(s + 3)/(s²(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 5(s + 3)/(s²(s + 4))
Ka =
2.Łatwy
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

Regulator C(s) = 5(s + 2)/s steruje obiektem G(s) = 1/(s(s + 5)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Jaki jest typ układu N tej pętli?

C(s) = 5(s + 2)/sG(s) = 1/(s(s + 5))
N =
3.Średni
r(t) = 5 + 0,5t+5(s + 3)s(s + 4)(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 5(s + 3)/(s(s + 4)(s + 5)) podano wejście r(t) = 5 + 0,5t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 5(s + 3)/(s(s + 4)(s + 5))r(t) = 5 + 0,5t
ess =
4.Średni
R(s)+K = 19510s + 1C(s)−

Proces G(s) = 5/(10s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 19 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 5/(10s + 1)K = 19
ess = %
5.Trudny
r(t) = 2t+2 + 2/s5(s + 1)(s + 2)C(s)−

Regulator PI C(s) = 2 + 2/s steruje obiektem G(s) = 5/((s + 1)(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 2t.

C(s) = 2 + 2/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 2))r(t) = 2t
ess =
6.Trudny
R(s)+4 + Kd​s5s(s + 3)C(s)−

Regulator PD C(s) = 4 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 5/(s(s + 3)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,8.

G(s) = 5/(s(s + 3))Kp = 4ζ = 0,8
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Ka = 3,75
  2. 2. N = 2
  3. 3. ess = 0,6667
  4. 4. ess = 1,042 %
  5. 5. ess = 0,4
  6. 6. Kd = 0,8311 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.