Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+10(s + 3)s²(s + 1)(s + 3)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 10(s + 3)/(s²(s + 1)(s + 3)). Jaki jest typ układu N?

G(s) = 10(s + 3)/(s²(s + 1)(s + 3))
N =
2.Łatwy
R(s)+4(s + 3)s²(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 4)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 4))
Ka =
3.Średni
r(t) = 0,5·t²/2+2(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 4)) podano wejście paraboliczne r(t) = 0,5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 4))r(t) = 0,5·t²/2
ess =
4.Średni
r(t) = 5t+Ks(s + 5)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 5)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 5t z uchybem ustalonym 0,2. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 5))r(t) = 5tess = 0,2
K =
5.Trudny
r(t) = 1t+1 + 1/s4(s + 1)(s + 2)C(s)−

Regulator PI C(s) = 1 + 1/s steruje obiektem G(s) = 4/((s + 1)(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 1t.

C(s) = 1 + 1/sG(s) = 4/((s + 1)(s + 2))r(t) = 1t
ess =
6.Trudny
R(s)+2 + Kd​s5s(s + 2)C(s)−

Regulator PD C(s) = 2 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 5/(s(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,9.

G(s) = 5/(s(s + 2))Kp = 2ζ = 0,9
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. N = 2
  2. 2. Ka = 3
  3. 3. ess = 0,2
  4. 4. K = 125
  5. 5. ess = 0,5
  6. 6. Kd = 0,7384 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.