Lista de exercícios de Erro em regime permanente e controle PID com respostas

Uma malha com realimentação unitária tem a função de transferência de malha aberta G(s) = 10/(s(s + 1)(s + 4)). Encontre a constante de erro de velocidade K_v.

Uma malha com realimentação unitária tem a função de transferência de malha aberta G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 1)(s + 5)). Encontre a constante de erro de velocidade K_v.

Uma rampa r(t) = 0,5t é aplicada a uma malha com realimentação unitária com G(s) = 20/(s(s + 2)). Encontre o erro em regime permanente e_ss.

Um processo G(s) = 2/(2s + 1) é controlado por um ganho proporcional K = 9 em uma malha com realimentação unitária. Encontre o erro em regime permanente e_ss para um degrau, como porcentagem do tamanho do degrau.

Um controlador proporcional K controla a planta G(s) = 2/(s(s + 2)) em uma malha com realimentação unitária. Encontre o ganho K que dá à malha fechada um coeficiente de amortecimento ζ = 0,4.

Um controlador PI C(s) = K_p + K_i/s controla a planta G(s) = 2/(s + 5) em uma malha com realimentação unitária. A malha fechada deve ter ωₙ = 8 rad/s e ζ = 1. Encontre o ganho proporcional K_p.