1.Fácil
Uma malha com realimentação unitária tem a função de transferência de malha aberta G(s) = 2(s + 2)/((s + 2)(s + 10)). Encontre a constante de erro de posição Kp.
G(s) = 2(s + 2)/((s + 2)(s + 10))
Kp =
Lista de exercícios de Erro em regime permanente e controle PID com respostas
2.Fácil
Uma malha com realimentação unitária tem a função de transferência de malha aberta G(s) = 10/(s²(s + 1)). Qual é o tipo N do sistema?
G(s) = 10/(s²(s + 1))
N =
3.Média
Um processo G(s) = 2/(10s + 1) é controlado por um ganho proporcional K = 4 em uma malha com realimentação unitária. Encontre o erro em regime permanente ess para um degrau, como porcentagem do tamanho do degrau.
G(s) = 2/(10s + 1)K = 4
ess = %
4.Média
Uma rampa r(t) = 4t é aplicada a uma malha com realimentação unitária com G(s) = 5(s + 3)/(s(s + 1)(s + 2)). Encontre o erro em regime permanente ess.
G(s) = 5(s + 3)/(s(s + 1)(s + 2))r(t) = 4t
ess =
5.Difícil
Um controlador PI C(s) = Kp + Ki/s controla a planta G(s) = 4/(s + 1) em uma malha com realimentação unitária. A malha fechada deve ter ωₙ = 2 rad/s e ζ = 0,6. Encontre o ganho proporcional Kp.
G(s) = 4/(s + 1)ωₙ = 2 rad/sζ = 0,6
Kp =
6.Difícil
Um controlador PD C(s) = 25 + Kd·s controla a planta G(s) = 10/(s(s + 1)) em uma malha com realimentação unitária. Encontre o ganho derivativo Kd que dá à malha fechada um coeficiente de amortecimento ζ = 0,6.
G(s) = 10/(s(s + 1))Kp = 25ζ = 0,6
Kd = s
Gabarito
- 1. Kp = 0,2
- 2. N = 2
- 3. ess = 11,11 %
- 4. ess = 0,5333
- 5. Kp = 0,35
- 6. Kd = 1,797 s
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