Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID miễn phí để in: 6 bài từ cơ bản đến mức đề thi, kèm đáp án. In ra hoặc lưu thành PDF.

Phiếu bài tập mớiLuyện tập trực tuyến có gợi ý

Dành cho giảng viên: miễn phí in, sao chép và sử dụng trên lớp. Mỗi phiếu bài tập mới có số liệu mới và đáp án riêng. Chúng tôi rất cảm ơn nếu bạn đặt liên kết đến ExamProblems trên trang môn học.

Tên: ____________________   Ngày: ____________

1.Dễ
r(t) = 10+40(s + 1)(s + 4)C(s)−

Một bước nhảy có độ lớn 10 được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 40/((s + 1)(s + 4)). Tìm sai số xác lập ess.

G(s) = 40/((s + 1)(s + 4))r(t) = 10·u(t)
ess =
2.Dễ
r(t) = 1+20(s + 1)(s + 1)(s + 10)C(s)−

Một bước nhảy có độ lớn 1 được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 20(s + 1)/((s + 1)(s + 10)). Tìm sai số xác lập ess.

G(s) = 20(s + 1)/((s + 1)(s + 10))r(t) = 1·u(t)
ess =
3.Trung bình
R(s)+K(s + 5)(s + 10)C(s)−

Một vòng phản hồi đơn vị có G(s) = K/((s + 5)(s + 10)). Tìm độ lợi K cho sai số xác lập 10 % với đầu vào bước nhảy.

G(s) = K/((s + 5)(s + 10))ess = 10 %
K =
4.Trung bình
r(t) = 1t+Ks(s + 1)C(s)−

Một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = K/(s(s + 1)) phải bám theo tín hiệu dốc r(t) = 1t với sai số xác lập 0,02. Tìm độ lợi K.

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 1tess = 0,02
K =
5.Khó
R(s)+4 + Kd​s10s(s + 1)C(s)−

Một bộ điều khiển PD C(s) = 4 + Kd·s điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s(s + 1)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm độ lợi vi phân Kd cho vòng kín có tỷ số cản ζ = 0,707.

G(s) = 10/(s(s + 1))Kp = 4ζ = 0,707
Kd = s
6.Khó
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 5C(s)−

Một bộ điều khiển PI C(s) = Kp + Ki/s điều khiển đối tượng G(s) = 5/(s + 5) trong một vòng phản hồi đơn vị. Vòng kín phải có ωₙ = 5 rad/s và ζ = 0,6. Tìm độ lợi tỉ lệ Kp.

G(s) = 5/(s + 5)ωₙ = 5 rad/sζ = 0,6
Kp =

Đáp án

  1. 1. ess = 0,9091
  2. 2. ess = 0,3333
  3. 3. K = 450
  4. 4. K = 50
  5. 5. Kd = 0,7943 s
  6. 6. Kp = 0,2

Lời giải đầy đủ từng bước: hãy luyện chủ đề này trên examproblems.com.