1.Dễ
Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 20 điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s + 5) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 2 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).
G(s) = 2/(s + 5)K = 20r = 2
y(∞) =
Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án
2.Dễ
Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 2(s + 3)/((s + 1)(s + 10)). Tìm hằng số sai số vị trí Kp.
G(s) = 2(s + 3)/((s + 1)(s + 10))
Kp =
3.Trung bình
Đầu vào parabol r(t) = 4·t²/2 được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 10)). Tìm sai số xác lập ess.
G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 10))r(t) = 4·t²/2
ess =
4.Trung bình
Một quá trình G(s) = 1/(1s + 1) được điều khiển bởi độ lợi tỉ lệ K = 20 trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập ess cho một bước nhảy, theo phần trăm độ lớn bước nhảy.
G(s) = 1/(1s + 1)K = 20
ess = %
5.Khó
Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 50 điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s(s + 6)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm thời gian đỉnh tp của đáp ứng bước.
G(s) = 2/(s(s + 6))K = 50
tp = s
6.Khó
Một bộ điều khiển PI C(s) = Kp + Ki/s điều khiển đối tượng G(s) = 5/(s + 2) trong một vòng phản hồi đơn vị. Vòng kín phải có ωₙ = 5 rad/s và ζ = 0,6. Tìm độ lợi tích phân Ki.
G(s) = 5/(s + 2)ωₙ = 5 rad/sζ = 0,6
Ki =
Đáp án
- 1. y(∞) = 1,778
- 2. Kp = 0,6
- 3. ess = 10
- 4. ess = 4,762 %
- 5. tp = 0,3293 s
- 6. Ki = 5
Lời giải đầy đủ từng bước: hãy luyện chủ đề này trên examproblems.com.