Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 2 điều khiển đối tượng G(s) = 1/(s + 1) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 5 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 4/((s + 4)(s + 10)). Tìm hằng số sai số vị trí K_p.

Một tín hiệu dốc r(t) = 0,5t được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 2(s + 3)/(s(s + 5)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một tín hiệu dốc r(t) = 1t được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 5(s + 3)/(s(s + 1)(s + 10)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một bộ điều khiển PI C(s) = 5 + 0,5/s điều khiển đối tượng G(s) = 20/((s + 1)(s + 2)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho đầu vào tín hiệu dốc r(t) = 2t.

Một bộ điều khiển PI C(s) = K_p + K_i/s điều khiển đối tượng G(s) = 5/(s + 1) trong một vòng phản hồi đơn vị. Vòng kín phải có ωₙ = 4 rad/s và ζ = 0,8. Tìm độ lợi tỉ lệ K_p.