วิศวกรรมระบบควบคุม 1: แบบฝึกหัดและข้อสอบเก่า

วิชาแรกเกี่ยวกับการควบคุมแบบฟีดแบ็ก: การแปลงลาปลาซและฟังก์ชันถ่ายโอน แผนภาพบล็อก การตอบสนองชั่วครู่ เสถียรภาพด้วยเกณฑ์ราอ์ท–เฮอร์วิตซ์และรูตโลกัส ค่าความคลาดเคลื่อนสถานะคงตัว การควบคุม PID และการตอบสนองเชิงความถี่ ข้อสอบส่วนใหญ่เริ่มจากฟังก์ชันถ่ายโอนแล้วถามหาโพล อัตราขยาย หรือข้อกำหนด

ฝึกรายวิชานี้ฟรีฝึกรายวิชานี้ทำข้อสอบจำลองโจทย์ฟรีวันละ 5 ข้อ ไม่ต้องใช้บัตร

ชุดสรุปเร่งรัด (PDF)สรุปสูตร ขั้นตอนวิธีทำ และโจทย์ฝึกพร้อมเฉลยละเอียด พร้อมพิมพ์

หัวข้อในรายวิชานี้

  1. การแปลงลาปลาซคู่ในตารางและทฤษฎีบทค่า · การแปลงผกผันด้วยเศษส่วนย่อย · สมการเชิงอนุพันธ์สามัญและฟังก์ชันถ่ายโอนโจทย์คำนวณ
  2. แผนภาพบล็อกอนุกรม ขนาน และป้อนกลับ · ฟังก์ชันถ่ายโอนวงปิดและค่าผิดพลาด · สิ่งรบกวน เสถียรภาพ และโพลโจทย์คำนวณ
  3. การตอบสนองต่อสัญญาณขั้นบันไดระบบอันดับหนึ่ง · พารามิเตอร์ของระบบอันดับสอง · ระบบทางกายภาพและการออกแบบโจทย์คำนวณ
  4. เสถียรภาพ: เกณฑ์ราอ์ท–เฮอร์วิตซ์และรูตโลกัสตารางราอ์ทและจำนวนโพล · ช่วงของ K เพื่อให้เสถียร · รูตโลกัสโจทย์คำนวณ
  5. ค่าความคลาดเคลื่อนสถานะคงตัวและการควบคุม PIDชนิดของระบบและค่าคงที่ความคลาดเคลื่อน · ค่าความคลาดเคลื่อนสถานะคงตัวและอัตราขยาย · การออกแบบ P, PI และ PDโจทย์คำนวณ
  6. แผนภาพโบดและขอบเสถียรภาพตัวกรองและเส้นกำกับ · ขนาดและเฟส · ขอบเสถียรภาพโจทย์คำนวณ

เทคนิคทำข้อสอบวิชา วิศวกรรมระบบควบคุม 1

  • เขียนพหุนามลักษณะเฉพาะของวงปิดก่อน: เสถียรภาพ การหน่วง และรูตโลกัสล้วนมาจากพหุนามนี้
  • นับโพลที่ s = 0 ก่อนคำนวณค่าความคลาดเคลื่อนสถานะคงตัว: ชนิดของระบบบอกว่าค่าความคลาดเคลื่อนใดมีค่าจำกัด
  • เปรียบเทียบตัวส่วนอันดับสองกับ s² + 2ζωₙs + ωₙ² เพื่ออ่านอัตราส่วนการหน่วงและความถี่ธรรมชาติ

ตัวอย่างวิธีทำ

การแปลงลาปลาซง่าย
t (s)f(t)f(∞) = ?

สัญญาณ f(t) มีการแปลงลาปลาซ F(s) = 28/(s(s² + 2s + 23)) จงใช้ทฤษฎีบทค่าสุดท้ายหาค่า f(∞) ที่ f(t) เข้าสู่

F(s) = 28/(s(s² + 2s + 23))

จงหา f(∞)

แสดงคำใบ้
  1. ทฤษฎีบทค่าสุดท้าย: f(∞) = lim s·F(s) เมื่อ s → 0
  2. ก่อนอื่นตรวจสอบว่าโพลทั้งหมดของ s·F(s) อยู่ในระนาบครึ่งซ้าย เพื่อให้ f(t) เข้าสู่ค่าหนึ่งจริง
  3. s·F(s) = 28/(s² + 2s + 23).
แสดงคำตอบและเฉลยทีละขั้นตอน

การแปลงลาปลาซ: F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt เปลี่ยนอนุพันธ์เป็นการคูณด้วย s: ℒ{f′} = sF(s) − f(0), ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0) คู่มาตรฐาน: 1 ↔ 1/s, e−at ↔ 1/(s + a), t·e−at ↔ 1/(s + a)², sin ωt ↔ ω/(s² + ω²), cos ωt ↔ s/(s² + ω²) และการเลื่อน s → s + σ คูณฟังก์ชันเวลาด้วย e−σt การแปลงผกผัน F(s) ที่เป็นเศษส่วนตรรกยะ ให้แยกเป็นเศษส่วนย่อย: ส่วนตกค้างของโพลเดี่ยว p คือ A = [(s − p)·F(s)] ที่ s = p ทฤษฎีบทค่าสุดท้าย: f(∞) = lims→0 s·F(s) ใช้ได้เฉพาะเมื่อโพลทั้งหมดของ s·F(s) อยู่ในระนาบครึ่งซ้าย ทฤษฎีบทค่าเริ่มต้น: f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)

ตรวจสอบว่าทฤษฎีบทใช้ได้

ทฤษฎีบทนี้ใช้ได้เฉพาะเมื่อ f(t) เข้าสู่ค่าหนึ่ง โพลบนแกนจินตภาพหรือในระนาบครึ่งขวาจะให้คำตอบผิด

โพลของ s·F(s): s² + 2s + 23 = 0 ทั้งหมดอยู่ในระนาบครึ่งซ้าย

ค่าสุดท้าย

f(∞) = lims→0 s·F(s) = lims→0 28/(s² + 2s + 23) = 28/23 = 1.217

คำตอบ

f(∞) = 1.217
แผนภาพบล็อกปานกลาง
R(s)+1(s + 3)(s + 2)(s + 4)G(s)C(s)−

วงป้อนกลับลบหนึ่งหน่วยมี G(s) = 1(s + 3)/((s + 2)(s + 4)) ป้อนฟังก์ชันขั้นขนาด 2 ที่สัญญาณอ้างอิง จงหาค่าผิดพลาดสถานะคงตัว ess

G(s) = 1(s + 3)/((s + 2)(s + 4))R = 2

จงหา ess

แสดงคำใบ้
  1. ค่าคงที่ความผิดพลาดตำแหน่ง Kₚ = G(0)
  2. ค่าผิดพลาดสถานะคงตัวสำหรับฟังก์ชันขั้นขนาด A: A/(1 + Kₚ)
  3. Kₚ = 1·3/(2·4) = 0.375.
แสดงคำตอบและเฉลยทีละขั้นตอน

พีชคณิตแผนภาพบล็อก: บล็อกอนุกรมคูณกัน (G₁·G₂) บล็อกขนานบวกกัน (G₁ + G₂) และวงที่มีเส้นทางไปหน้า G และเส้นทางป้อนกลับ H ลดรูปเป็น T = G/(1 + G·H) สำหรับป้อนกลับลบ และ G/(1 − G·H) สำหรับป้อนกลับบวก ลดรูปวงในก่อน แล้วทำออกไปด้านนอก โพลวงปิดคือรากของสมการลักษณะเฉพาะ 1 + G(s)H(s) = 0 สำหรับวงที่เสถียร อินพุตขั้นขนาด A ให้เอาต์พุตสถานะคงตัว A·T(0) เมื่อป้อนกลับหนึ่งหน่วย ค่าผิดพลาดสถานะคงตัวต่อฟังก์ชันขั้นคือ A/(1 + Kp) โดย Kp = G(0)

ค่าคงที่ความผิดพลาดตำแหน่ง

Kₚ = G(0) = 1·3/(2·4) = 0.375

ค่าผิดพลาดสถานะคงตัว

ess = A/(1 + Kₚ) = 2/(1 + 0.375) = 1.455

คำตอบ

ess = 1.455

การฝึกทำงานอย่างไร

  • “ฝึกรายวิชานี้” ผสมโจทย์จากทุกหัวข้อของวิชา เหมือนข้อสอบจริง
  • โจทย์ทุกข้อใช้ค่าใหม่ คุณจึงเรียนรู้วิธีทำ ไม่ใช่จำคำตอบ
  • ติดขัดใช่ไหม เปิดคำใบ้เล็ก ๆ ก่อน และเปิดคำอธิบายฉบับเต็มเมื่อจำเป็นเท่านั้น
  • ข้อสอบจำลองจับเวลาและไม่มีคำใบ้ และคุณจะได้คะแนนและการทบทวนฉบับเต็มเมื่อจบ

เครื่องคำนวณสำหรับรายวิชานี้

รายวิชาที่เกี่ยวข้อง

ฝึกรายวิชานี้ฟรีฝึกรายวิชานี้ทำข้อสอบจำลองโจทย์ฟรีวันละ 5 ข้อ ไม่ต้องใช้บัตร