هندسة التحكم 1: مسائل تدريبية وأسئلة امتحانات

المقرر الأول في التحكم بالتغذية العكسية: تحويلات لابلاس ودوال النقل، والمخططات الصندوقية، والاستجابة العابرة، والاستقرار بمعيار راوث–هرفيتز والمحل الهندسي للجذور، وخطأ الحالة المستقرة، والتحكم PID، والاستجابة الترددية. تبدأ معظم أسئلة الامتحان من دالة نقل وتطلب قطبًا أو كسبًا أو مواصفة.

حزمة المراجعة المكثفة (PDF)أوراق قوانين وخطوات الحل ومسائل تدريبية بحلولها الكاملة، جاهزة للطباعة.

مواضيع هذا المقرّر

  1. تحويلات لابلاسأزواج الجدول ونظريات القيم · التحويل العكسي بالكسور الجزئية · المعادلات التفاضلية ودوال التحويلحسابات
  2. المخططات الصندوقيةالتوالي والتوازي والتغذية الراجعة · دوال تحويل الحلقة المغلقة والأخطاء · الاضطرابات والاستقرار والأقطابحسابات
  3. الاستجابة الخطويةأنظمة الرتبة الأولى · معاملات الرتبة الثانية · الأنظمة الفيزيائية والتصميمحسابات
  4. الاستقرار: راوث–هرفيتز والمحل الهندسي للجذورجدول راوث وعدّ الأقطاب · مدى K للاستقرار · المحل الهندسي للجذورحسابات
  5. خطأ الحالة المستقرة والتحكم PIDنوع النظام وثوابت الخطأ · أخطاء الحالة المستقرة والكسب · تصميم P وPI وPDحسابات
  6. مخططات بودي والهوامشالمرشحات والخطوط المقاربة · المقدار والطور · هوامش الاستقرارحسابات

نصائح امتحان هندسة التحكم 1

  • اكتب أولًا كثير الحدود المميِّز للحلقة المغلقة: فالاستقرار والتخميد والمحل الهندسي للجذور كلها تنبع منه.
  • عُدّ الأقطاب عند s = 0 قبل أن تحسب خطأ الحالة المستقرة: فنوع النظام يخبرك أي الأخطاء منتهٍ.
  • قارن مقام الرتبة الثانية مع s² + 2ζωₙs + ωₙ² لتقرأ منه نسبة التخميد والتردد الطبيعي.

أمثلة محلولة

تحويلات لابلاسسهلة
t (s)f(t)f(∞) = ?

لإشارة f(t) تحويل لابلاس F(s) = 28/(s(s² + 2s + 23)). استخدم نظرية القيمة النهائية لإيجاد القيمة f(∞) التي تستقر عندها f(t).

F(s) = 28/(s(s² + 2s + 23))

المطلوب: f(∞)

أظهر التلميحات
  1. نظرية القيمة النهائية: f(∞) = lim s·F(s) عندما s → 0.
  2. تحقّق أولًا من أن كل أقطاب s·F(s) تقع في نصف المستوى الأيسر، لكي تستقر f(t) فعلًا.
  3. s·F(s) = 28/(s² + 2s + 23).
أظهر الإجابة والحل خطوة بخطوة

تحويل لابلاس: F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt يحوّل المشتقات إلى ضرب في s: ℒ{f′} = sF(s) − f(0)، ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0). الأزواج القياسية: 1 ↔ 1/s، e−at ↔ 1/(s + a)، t·e−at ↔ 1/(s + a)²، sin ωt ↔ ω/(s² + ω²)، cos ωt ↔ s/(s² + ω²)، والإزاحة s → s + σ تضرب دالة الزمن في e−σt. لعكس F(s) كسرية، جزّئها إلى كسور جزئية: باقي القطب البسيط p هو A = [(s − p)·F(s)] عند s = p. نظرية القيمة النهائية: f(∞) = lims→0 s·F(s)، وتصحّ فقط عندما تقع كل أقطاب s·F(s) في نصف المستوى الأيسر. نظرية القيمة الابتدائية: f(0⁺) = lims→∞ s·F(s).

تحقّق من انطباق النظرية

النظرية لا تصحّ إلا عندما تستقر f(t)؛ والقطب على المحور التخيّلي أو في نصف المستوى الأيمن يعطي إجابة خاطئة.

أقطاب s·F(s): s² + 2s + 23 = 0، كلها في نصف المستوى الأيسر.

القيمة النهائية

f(∞) = lims→0 s·F(s) = lims→0 28/(s² + 2s + 23) = 28/23 = 1,217

الإجابة

f(∞) = 1,217
المخططات الصندوقيةمتوسطة
R(s)+1(s + 3)(s + 2)(s + 4)G(s)C(s)−

حلقة تغذية راجعة سالبة أحادية لها G(s) = 1(s + 3)/((s + 2)(s + 4)). تُطبَّق خطوة مقدارها 2 عند المرجع. أوجد خطأ الحالة المستقرة ess.

G(s) = 1(s + 3)/((s + 2)(s + 4))R = 2

المطلوب: ess

أظهر التلميحات
  1. ثابت خطأ الموضع Kₚ = G(0).
  2. خطأ الحالة المستقرة لخطوة مقدارها A: A/(1 + Kₚ).
  3. Kₚ = 1·3/(2·4) = 0,375.
أظهر الإجابة والحل خطوة بخطوة

جبر المخططات الصندوقية: الصناديق على التوالي تُضرب (G₁·G₂)، والصناديق على التوازي تُجمع (G₁ + G₂)، والحلقة ذات المسار الأمامي G ومسار التغذية الراجعة H تُختزل إلى T = G/(1 + G·H) للتغذية الراجعة السالبة و G/(1 − G·H) للتغذية الراجعة الموجبة. اختزل الحلقات الداخلية أولًا، ثم اتجه إلى الخارج. أقطاب الحلقة المغلقة هي جذور المعادلة المميّزة 1 + G(s)H(s) = 0. لحلقة مستقرة، دخل خطوة مقداره A يعطي خرج الحالة المستقرة A·T(0)؛ ومع التغذية الراجعة الأحادية يكون خطأ الحالة المستقرة لخطوة A/(1 + Kp) مع Kp = G(0).

ثابت خطأ الموضع

Kₚ = G(0) = 1·3/(2·4) = 0,375

خطأ الحالة المستقرة

ess = A/(1 + Kₚ) = 2/(1 + 0,375) = 1,455

الإجابة

ess = 1,455

كيف يعمل التدريب

  • يمزج «تدرّب على هذا المقرّر» مسائل من كل مواضيعه، كما في امتحان حقيقي.
  • لكل مسألة قيم جديدة، فتتعلّم الطريقة بدلًا من حفظ إجابة.
  • هل علِقت؟ افتح تلميحًا صغيرًا أولًا، والشرح الكامل فقط عندما تحتاج إليه.
  • الامتحانات التجريبية محدّدة بوقت ومن دون تلميحات، وتحصل في النهاية على درجتك ومراجعة كاملة.

آلات حاسبة لهذا المقرّر

مقرّرات ذات صلة