Regeltechniek 1: oefenopgaven en tentamenvragen

De eerste cursus over teruggekoppelde regelingen: Laplacetransformaties en overdrachtsfuncties, blokschema's, transiënte respons, stabiliteit met het Routh–Hurwitz-criterium en de wortelbaan, stationaire fout, PID-regeling en frequentierespons. De meeste tentamenvragen beginnen bij een overdrachtsfunctie en vragen om een pool, een versterking of een specificatie.

Oefen dit vak gratisDit vak oefenenMaak een proeftentamenElke dag 5 gratis opgaven. Geen creditcard nodig.

Samenvattingspakket (pdf)Formuleoverzichten, methodestappen en oefenopgaven met volledige oplossingen, klaar om af te drukken.

Onderwerpen in dit vak

  1. Laplacetransformatiestabelparen en waardestellingen · inverse transformatie met partieelbreuken · Differentiaalvergelijkingen en overdrachtsfunctiesrekenopgaven
  2. Blokschema’sserie, parallel en terugkoppeling · gesloten-lusoverdrachtsfuncties en fouten · verstoringen, stabiliteit en polenrekenopgaven
  3. Stapresponsieeerste-ordesystemen · tweede-ordeparameters · fysische systemen en ontwerprekenopgaven
  4. Stabiliteit: Routh–Hurwitz en wortelbaanRouth-tabel en poolaantallen · bereik van K voor stabiliteit · wortelbaanrekenopgaven
  5. Stationaire fout en PID-regelingsysteemtype en foutconstanten · stationaire fouten en versterking · P-, PI- en PD-ontwerprekenopgaven
  6. Bodediagrammen en margesfilters en asymptoten · grootte en fase · stabiliteitsmargesrekenopgaven

Tentamentips voor Regeltechniek 1

  • Schrijf eerst het karakteristieke polynoom van de gesloten lus op: stabiliteit, demping en de wortelbaan volgen er allemaal uit.
  • Tel de polen bij s = 0 voordat je een stationaire fout berekent: het systeemtype vertelt je welke fout eindig is.
  • Vergelijk een tweedegraads noemer met s² + 2ζωₙs + ωₙ² om de dempingsverhouding en de eigenhoekfrequentie af te lezen.

Uitgewerkte voorbeelden

LaplacetransformatiesMakkelijk
t (s)f(t)f(∞) = ?

Een signaal f(t) heeft de Laplacetransformatie F(s) = 28/(s(s² + 2s + 23)). Gebruik de eindwaardestelling om de waarde f(∞) te vinden waartoe f(t) komt.

F(s) = 28/(s(s² + 2s + 23))

Gevraagd: f(∞)

Hints tonen
  1. Eindwaardestelling: f(∞) = lim s·F(s) voor s → 0.
  2. Controleer eerst dat alle polen van s·F(s) in het linkerhalfvlak liggen, zodat f(t) echt tot rust komt.
  3. s·F(s) = 28/(s² + 2s + 23).
Toon het antwoord en de stapsgewijze oplossing

Laplacetransformatie: F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt maakt van afgeleiden vermenigvuldigingen met s: ℒ{f′} = sF(s) − f(0), ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0). Standaardparen: 1 ↔ 1/s, e−at ↔ 1/(s + a), t·e−at ↔ 1/(s + a)², sin ωt ↔ ω/(s² + ω²), cos ωt ↔ s/(s² + ω²), en een verschuiving s → s + σ vermenigvuldigt de tijdfunctie met e−σt. Om een rationale F(s) terug te transformeren, splits je haar in partieelbreuken: het residu van een enkelvoudige pool p is A = [(s − p)·F(s)] bij s = p. Eindwaardestelling: f(∞) = lims→0 s·F(s), alleen geldig als alle polen van s·F(s) in het linkerhalfvlak liggen. Beginwaardestelling: f(0⁺) = lims→∞ s·F(s).

Controleer of de stelling geldt

De stelling geldt alleen als f(t) tot rust komt; een pool op de imaginaire as of in het rechterhalfvlak geeft een fout antwoord.

Polen van s·F(s): s² + 2s + 23 = 0, allemaal in het linkerhalfvlak.

Eindwaarde

f(∞) = lims→0 s·F(s) = lims→0 28/(s² + 2s + 23) = 28/23 = 1,217

Antwoord

f(∞) = 1,217
Blokschema’sGemiddeld
R(s)+1(s + 3)(s + 2)(s + 4)G(s)C(s)−

Een lus met negatieve eenheidsterugkoppeling heeft G(s) = 1(s + 3)/((s + 2)(s + 4)). Op de referentie wordt een stap van grootte 2 aangelegd. Bepaal de stationaire fout ess.

G(s) = 1(s + 3)/((s + 2)(s + 4))R = 2

Gevraagd: ess

Hints tonen
  1. Positiefoutconstante Kₚ = G(0).
  2. Stationaire fout voor een stap van grootte A: A/(1 + Kₚ).
  3. Kₚ = 1·3/(2·4) = 0,375.
Toon het antwoord en de stapsgewijze oplossing

Blokschema-algebra: blokken in serie vermenigvuldig je (G₁·G₂), blokken parallel tel je op (G₁ + G₂), en een lus met voorwaarts pad G en terugkoppelpad H reduceert tot T = G/(1 + G·H) bij negatieve terugkoppeling en G/(1 − G·H) bij positieve terugkoppeling. Reduceer eerst de binnenste lussen en werk dan naar buiten. De gesloten-lus-polen zijn de wortels van de karakteristieke vergelijking 1 + G(s)H(s) = 0. Voor een stabiele lus geeft een stapingang van grootte A de stationaire uitgang A·T(0); bij eenheidsterugkoppeling is de stationaire fout op een stap A/(1 + Kp) met Kp = G(0).

Positiefoutconstante

Kₚ = G(0) = 1·3/(2·4) = 0,375

Stationaire fout

ess = A/(1 + Kₚ) = 2/(1 + 0,375) = 1,455

Antwoord

ess = 1,455

Zo werkt het oefenen

  • “Dit vak oefenen” mengt opgaven uit al zijn onderwerpen, net als een echt tentamen.
  • Elke opgave heeft nieuwe waarden, zodat je de methode leert in plaats van een antwoord.
  • Kom je vast te zitten? Open eerst een kleine hint en de volledige uitleg pas als je die nodig hebt.
  • Proeftentamens zijn getimed en hebben geen hints, en aan het eind krijg je je score en een volledige bespreking.

Calculators voor dit vak

Gerelateerde vakken

Oefen dit vak gratisDit vak oefenenMaak een proeftentamenElke dag 5 gratis opgaven. Geen creditcard nodig.